A partir de estas técnicas el arte de Jujutsu se originó. (El vocablo Ju-Jutsu, así es como se escribe trasliterado del Japonés, cuando la técnica salió de Japón primeramente se difundió en Francia, los franceses no podían pronunciar Ju-Jutsu y cuando lo hacían sonaba JIU-JITSU y con el paso del tiempo se fue adoptando esa forma, hasta que fue así como se reconoció Internacionalmente y es aceptado incluso en Japón dado que en la mayor parte del mundo le llaman JIU-JITSU).
El primer estilo de Jujutsu formalmente reconocido fue el formado por Takenouchie Hisamori en 1532 y consistía de técnicas de espada, jo y cuchilla como también técnicas sin armas. En 1603, Tokugawa Ieyasu trajo paz a Japón al formar el gobierno militar de Tokugawa. Esto marcó el comienzo de la Era Edo de la historia japonesa (1603-1868), durante la cual la guerra dejó de ser una parte dominante de la vida japonesa.
En el inicio de esta era hubo un cambio generalizado desde técnicas armadas a formas de lucha sin armas. Estos estilos desarmados fueron desarrolladas a partir de técnicas de lucha mano a mano de las técnicas de los estilos armados y fueron colectivamente conocidas como Jujutsu. Durante el punto cúspide del periodo Edo habían más de 700 sistemas de Jujutsu. El final del periodo Edo se vio marcado por la Restauración Meiji, una Guerra Civil abortada, que llevó el poder desde el Shogun de vuelta al Emperador.
Una gran proporción de la clase Samurai apoyó al Shogun durante la Guerra. Consecuentemente, cuando el Emperador restauró su poder, mucho de lo relacionado con los Samurai perdió su respeto. Un decreto Imperial declaró una ofensa criminal practicar artes combativas antiguas. Durante el periodo que duró el edicto, el Jujutsu casi se perdió. Algunos maestros continuaron practicando sus artes en forma clandestina o se fueron a otros países, lo que mantuvo el estilo. Para mediados del siglo XX, la prohibición al Jujutsu fue levantado lo que permitió su práctica en forma libre.
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